Я только сегодня до этого допер, в тему вникал на ходу. Угол 270 мне нигде не попадается. Это в кабине точка повернута на 270, а при экспорте в IM плагин ее скручивает на -90. Сначала я этого не понимал - думал куда делись мои 270? Когда я читаю im файл, там уже никаких 270 нету, там только -90, теперь мне понятно что так оно и должно быть. Поэтому у меня матрица нормально переводится в углы Эйлера. В запись im файла я пока не лезу, экспериментирую только с его чтением и распихиванием информации по структурам данных.